Andoroidの場合は、以下の設定により可能です。
・モバイルアプリの右下「…その他」 > 設定 > 通話設定 > 「画面ロックを解除せずに通話へ参加」をオン
・端末の通知設定 > 全画面通知の許可 をオン
iPhoneの場合は、管理者側の設定も必要です。セキュリティポリシーに関わるため、設定できない場合もあります。
・管理者にて アカウント管理グループ > アプリのロック > オフ
・モバイルアプリの右下「…その他」 > 設定 > アプリのロック > 「パスコードでアプリをロック」をオフ
上記設定が完了すると、以下の設定が可能です。
・モバイルアプリの右下「…その他」 > 設定 > 通話 > 「iPhoneの通話機能を利用する」をオン