ライブ配信を開始する前に、あらかじめURLを取得することはできますか？

可能です。
次の手順でURLをあらかじめ取得できます。

1. アプリ起動後、マイクボタンから「ライブ」ボタンを押す
2. 「配信タイトル」を入力する
3. 「予約配信」をONにし、配信開始日時を設定する
4. 「予約配信」ボタンを押す
5. アプリの「マイページ」>「予約配信」>「ライブ」から該当のライブを選択し、共有ボタンからURLを取得する

（補足）
30分後以降の予約が可能となっていますが、予約した時間にならなくとも、配信開始ボタンを押せばライブを開始することができます。