折りたたみ式ソーラーパネルには足が3本付いていますが、左右2本のみで設置しても大丈夫ですか？

いけません。3本の足を使ってパネルを支えてください。
中央パネルの足の支えが無い事により負荷がかかり続け、ソーラーパネル内部の配線の断線に繋がります。
（中央パネルの足はファスナー内部にあります）

設置方法、接続方法は以下の動画をご参考ください。