接続許可のポップアップはクリックせず、しばらく待つ事で自動接続されます。
誤ってポップアップをクリックしないよう、以下の設定で、ポップアップを非表示にすることが可能です。
[Windows10の場合]
設定 > デバイス > Bluetooth とその他のデバイス > その他の Bluetooth オプション" 画面で、
「新規の Bluetooth デバイスによる接続施行時には警告する」 のチェックを外します。
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