キックボクササイズで膝はどこまで上げればいいですか？

支持側の足でしっかりと軸が取れていれば、おへその上のあたりまで膝を上げるよう意識をしてみましょう。
バランスに不安がある場合は、無理やり高さを出すことで軸足を挫いたり、転倒したりする恐れがありますので注意しながら行ってください。