根底の意味は同じです👍
＊avoir envie de：英語のto feel like...に似てます。
頭の中にしたい気持ちはあるけれど、絶対にそれをしないといけないわけではない
ex) J'ai envie d'aller au resto.=J'aimerais bien d'aller au resto.
レストランに行きたい気がする
＊vouloir：もうしたいことを決定しているニュアンスです。
ex)Je voudrais aller au resto.
もうレストランに行く！と自分の中で決定している上で
「レストランに行きたい」と言っている感じ