TC51上のBluetooth Pairingアイコンから表示させたペアリングバーコードをRS507で読み取ったところ「PINまたはパスコードが正しくない?」とのメッセージが表示されペアリング出来ません。

EMM/MDMでデバイス管理されている端末など、Zebra Bluetooth Applicationが無効になっている場合には、当メッセージが表示されますので、EMM/MDM管理者にお問い合わせの上、Zebra Bluetooth Applicationの有効化を行って下さい。

SOTI MobiControlの場合には、下記スクリプトを端末へ送信する事で有効化が可能です。
enable_system_app com.zebra.bluetooth

EMC0064