enterprisehomescreen.xmlファイルを一度KIOSKモードに設定してしまうと
<kiosk_mode_enabled>1</kiosk_mode_enabled>
原則として解除するにはFactoryResetが必要です。
しかしながらKIOSKモードに設定する時、同時にUSB Debugも有効にしている場合はADBから/enterprise/user/enterprisehomescreen.xmlへ新しい設定ファイル流込みで解除する事は可能です。
この方法を利用する場合はKIOSKモードに設定する時、同時に以下の設定でUSB Debugも有効にする必要があります。
<usb_debugging_disabled>0</usb_debugging_disabled>
EMC0384